Juan José Vilar y Psayla dice que es originario del Señorío de Vizcaya y que tuvo casa solar en Navarra. Pasaron a Cataluña y Valencia. Pero algunos detalles parecen acusar que este linaje tiene alguna relación con el de Asensio.

Las voces asensio y asenjo equivalen a la de ajenjo, en las segundas armas del linaje Asensio figura un brazo armado con un manojo de ajenjos en la mano. También es de tener en cuenta que en algunos pueblos (como el de Magaz de Arriba, de la provincia de León), moraron por los mismos años familias apellidadas Asensio y Asenjo, cuyo origen y tronco debían ser los mismos.

De dicho pueblo de Magaz de Arriba fueron vecinos Gómez, Juan y Pero Asenjo que ganaron provisión de hidalguía en la Chancillería de Valladolid en 1549.

Otra casa radicó en Guaza de Campos (Palencia), documentada en 1525.

Pasaron a Argentina, Chile, Estados Unidos, Filipinas, México, Nicaragua, Perú y Puerto Rico y República Dominicana.

Jerónimo Asenjo, obtuvo privilegio de Caballero del Principado de Cataluña, en 1736. Juan Asenjo obtuvo testimonio de probanza de hidalguía, en Membibre (Salamanca), el 11 de enero de 1484.

Antonio Asenjo y Escobar, bautizado en Cueto (León) el 1 de abril de 1728 y vecino de San Miguel de Arganza (León), y Bernardo Asenjo y Escobar, hermano del anterior, bautizado en Cueto el 16 de octubre de 1719 y vecino de Sancedo (León), obtuvieron Real provisión de hidalguía ante la Sala de los Hijosdalgo de la Real Chancillería de Valladolid el 8 de agosto de 1770. Eran hijos de Lázaro Asenjo, bautizado en Cueto el 16 de abril de 1691, y de Josefa Rodríguez de la Fuente, casados en Cueto el 8 de enero de 1716, y nietos paternos de Antonio Asenjo y de Ana González, casados en Sancedo el 20 de septiembre de 1667.

Francisco Javier Asenjo y Valero, natural de Madrid, presbítero, hizo información de limpieza de sangre para ejercer el cargo de Ministro Oficial ante el Santo Oficio de la Inquisición de Toledo y de la Corte, en 1788.

Ingresaron en la Orden de Carlos III: Francisco Asenjo Barbieri, como Caballero en 1855 y como Comendador en 1864, y Melitón Asenjo y Lozano, como Caballero, en 1916. Entre los caballeros hijosdalgo recibidos en el Estado Noble de Madrid, y que entraron en suertes, ejerciendo los cargos del Ayuntamiento, figuraron: Pedro Asenjo, en 1697, 1698 y 1704, y Gaspar Asenjo de Córdoba, en 1675 y 1677.

Juan José Vilar y Psayla señala a este apellido las siguientes: Escudo cortado: 1º, en campo de plata, un árbol de sinople, sumado de una cruz llana de gules, y 2º, en campo de azur, tres panelas de plata, bien ordenadas.