Linaje probablemente originario de uno de los pueblos denominados Horcajo (cuyo nombre tomara), que hay en las provincias de Albacete, Cáceres, Ciudad Real, Córdoba, Logroño y Sevilla.

Andrés de Horcajo, vecino de Covarrubias, probó su nobleza ante la Sala de los Hijosdalgo de la Real Chancillería de Valladolid en 1593.

Antonio Horcajo, natural y vecino de Matarrubia (Guadalajara), probó su limpieza de sangre para ejercer el cargo de Familiar del Santo Oficio de la Inquisición de Toledo en 1567.

En campo de oro, un cabrío, de gules, acompañado de tres merletas, de sable.