Fue fundada hacia el año 1156 por unos caballeros de Salamanca que levantaron una fortaleza junto a la ermita de San Julián del Perero, por lo que esta Orden también se llamó en un principio de San Julián del Perero cambiando su denominación en 1218 por la de Alcántara.
El Papa Alejandro III la reconoció en el año 1177. Tuvo especial importancia en la reconquista de Extremadura. Su insignia es una cruz de Sinople flordelisada.

Fuente: "La heráldica Española y Basca" de Joaquín Rodolfo Asiaín y Crespo.